En épocas remotas las comunidades primitivas contaban las personas y los productos de la caza y de la agricultura, haciendo marcas en las piedras. Ya entonces tenían la necesidad de conocer las cosas fundamentales para la comunidad: cuántos eran y con cuántos alimentos contaban.

En la antigüedad, las grandes civilizaciones (Asirios, Sumerios, Babilonios y Egipcios) hicieron censos porque necesitaban conocer la cantidad de hombres disponibles para la construcción de grandes obras públicas (por ejemplo, la construcción de las pirámides de Egipto) y para la guerra. Además necesitaban conocer los bienes existentes para realizar las guerras. Uno de los censos más antiguos es el de los egipcios, que ha llegado hasta nuestros días sobre tablas de arcilla.

Los romanos, desde fines del Siglo VI a.C., censaban a todos sus ciudadanos y a sus respectivos bienes. De acuerdo con los bienes que poseían se les asignaba una determinada clase social y un determinado cargo en la organización política y militar de la ciudad. Estos censos se realizaban cada 10 años.

En los siglos siguientes a la caída del Imperio Romano se realizaron censos en Europa a medida que se conformaban los Estados, pero sin continuidad.

En la Epoca Moderna Inglaterra, Suecia, Francia e Italia fueron los estados que iniciaron la realización de censos de población para conocer las características de sus habitantes con el fin de planificar e implementar políticas sociales y económicas. Estos se difundieron rápidamente al resto de Europa y han constituido una de las fuentes de información estadística más importante.